基于神经网络自适应滑模的旋翼飞行器姿态控制

针对四旋翼小型无人机的姿态控制问题,考虑四旋翼无人机动力学模型中的未建模动态以及外部未知扰动,采用基于径向基函数的神经网络在线对未建模部分进行补偿,并结合滑模控制算法增强系统对外部未知扰动的鲁棒性.随后,对控制系统的闭环稳定性给出了严格的理论性证明.基于MATLAB/SIMULINK的数值仿真结果验证了所提出的控制算法...     

多功能智能导盲手杖设计与实现

导盲手杖主要用于帮助视觉有障碍的人解决行动不便问题,具有成本低、使用方便等特点.本文设计的导盲手杖,采用Arduino Mega 2560单片机作为主控芯片,具有GPS定位、短信发送、遇障报警、夜间警示行人等功能.并且各模块间体积较小,便于安装与投产,具有一定的使用价值.     

浅谈单片机课程的多元化教学

传统的课堂教学体系化较强,对知识的讲授要求循序渐进.教师受限于教学时间短,教学任务重,在教学中以灌输知识为主导,忽略了学生的接受能力,最终导致教学效果较差的情况.笔者针对我校单片机课程,结合学生的学习特点,采用多元化教学方式,将课堂内容全部在实验室展开,同时采用"雨课堂"、微信公众号推文、第二课堂的辅助方式,实现课上课下知识全覆盖,极大了提升了学生的学习兴趣,提高了教学效果.     

语文课堂教学中小组合作学习的尝试

语文课程标准在教学建议中明确提出：＂语文教学应为学生创设良好的自主学习情境,帮助他们树立主体意识,根据各自的特点和需要,自觉调整学习心态和策略,探寻适合自己的学习方法和途径。＂苏教版教材给广大教师带来了强烈的震撼,除了教材编排体例的彻底＂颠覆＂,     

基于HJI理论的四旋翼飞行器姿态滑模控制设计

由于四旋翼无人机存在建模不确定性以及飞行过程中的外部未知扰动,使得四旋翼无人机姿态控制成为时下的热点问题.本文充分考虑到了上述问题,基于HJI(Hamilton-Jacobi Inequality)理论,设计了相应的非线性滑模控制器,并基于Lyapunov稳定性判别方法给出了严格的理论证明.其数值仿真结果显示,本文提出...