六足步行机器人足式布局研究与分析

六足步行机器人由于环境适应性极强,在各个领域得到了广泛的应用,提高六足步行机器人的稳定性,对于六足步行机器人的发展奠定了基础。主要从重心问题、运动学问题、步态规划角度出发,根据不同的足布局方式,利用Pro/E设计简化模型,应用ADAMS和MATLAB对模型进行联合仿真对比分析,得到机体移动时重心的变化图和水平方向位移曲线。实验表明了对角分布式六足机器人在运动上具有更好的稳定性。     

新型交通信号灯线路系统设计

交通信号灯是交通管理的一种重要工具,但是由于环境或人为等原因,交通信号灯故障时有发生。若交通信号灯出现故障,则会导致交通堵塞且极易引发交通事故。在长期的交通灯维护工作中发现这些故障中最常见的原因主要有线路故障,且由于线路设计陈旧,单条线路故障可能会引起整个路口信号灯瘫痪。针对这种不足本文设计了一种高可靠供电传输线路系统,该系统借助原有线缆结构(传统四芯线供电架构)组成2+2芯线冗余供电架构,利用电力线载波技术进行通讯。先将市电整流成直流并经电缆传输到灯杆,然后再逆变回交流电为信号灯供电。这样避免了控制电缆只要一根线短路或者断路系统就瘫痪的问题。实验结果表明,该系统能够显著提高供电传输环节的可靠性,节省了大量的人力物力,具有重要的实用意义。     

历史教学的点睛之笔──课堂小结

我在平常的教学实践中发现,有的教师上课随意性很大,讲到哪里算哪里;有的讲完课让学生看书,听到铃响就下课;有的以作业代小结……这些教师没有把小结作为教学中举足轻重的一个环节,这显然是课堂教学的一大缺陷。 一场精彩的演出要有好戏压轴,以赢得满场喝彩。课堂教学也是如此,若能根据授课内容、学生的知识水平和年龄特征,精心地设计出行之有效、生动有趣的小结,则可以巩固知识、深化知识,探微见源,同时还能达到“余音绕梁”的效果,为一堂成功的课锦上添花。 小结一般有以下几种做法： 一是抓住重点内容设计小结。课堂教学中…