能实现垂直缠绕攀爬的蛇形机器人

垂直缠绕攀爬的蛇形机器人是基于模块化的P_R(pitch_roll)关节,以串行总线舵机作为关节驱动装置,其控制系统采用协调级和执行级配合的二级结构,以空间三连杆组成的蠕动爬行作为基本步态,实现了蛇形机器人具有垂直缠绕攀爬的功能。     

基于船舶航行仿真的吴淞口建闸方案优化

为评价吴淞口3个建闸方案的可行性,提出一种基于船舶航行仿真的建闸方案选优方法.通过观测和分析黄浦江交通流情况,选出恰当的代表船型并搜集代表船型的船舶资料建立船舶操纵模型,制作电子海图.根据水文气象信息设计各仿真试验方案,在考虑船舶习惯航法的基础上进行单船及大小船交会的仿真试验;分析重要指标,如航道宽度、转向角等,确定推荐方案并在此基础上进行优化.该方法能为吴淞口建闸方案的确定提供科学依据,可作为评价比选建闸方案的有效新途径.     

高维四轮转向汽车侧向动力学系统的稳定性分析

引入二次多项式平方轮胎模型,选取合适的状态变量,建立了四轮转向汽车四维非线性动力学系统,应用中心流形定理对其进行了降维处理并转换为中心流形上的一阶约化系统.应用非线性分岔和稳定性理论对均匀路面工况的稳定性进行了分析,并在Matlab/Simulink中进行了仿真.结果表明：随着车速和前轮转角的增加,高维四轮转向汽车奇异点处会发生鞍结分岔,该分岔会导致汽车失稳.     

实践转向与中国当代现实主义

现实主义在中国当代美学和文艺理论中具有不可忽视的地位,但是在相当长的时期内现实主义被异化了。现实主义的含义不是单一的,它既指一种文艺创作方法,也指一种文艺流派、思潮,还指一种文艺创作精神。从创作方法来看,现实主义创作方法源远流长,可以说是与人类的艺术生产的产生是同步的,但是真正确立这种创作方法的应该是马克思主义的＂现代实践转向＂,并且把它命名为＂莎士比亚化＂。从文艺流派和思潮来看,现实主义历经了古希腊罗马的古典现实主义,19世纪中期的批判现实主义,20世纪初的革命现实主义,中期的社会主义现实主义,末期的无边的现实主义等发展阶段,而只是在＂现代实践转向＂过程中现实主义流派和思潮才明确地发展起来,同时在＂后现代实践转向＂中逐步多元化,成为与现代主义和后现代主义文艺流派和思潮相抗衡的强大流派和思潮。从文艺创作精神来看,现实主义是永恒的,因为文艺永远不可能脱离社会现实生活,永远在社会实践之中进行恒新恒异的创造。因此,中国当代美学和文艺理论仍然应该坚持现实主义精神,鼓励现实主义的创作方法和流派、思潮,实现＂百花齐放,百家争鸣＂,植根于社会生活和社会实践。     

凝胶颗粒通过孔喉能力的物理实验研究

通过岩心流动实验能够有效地研究凝胶体系在一定压差条件下的封堵情况,从而为现场调剖堵水提高科学可靠的实验依据。文章首先论述了转变压力的测试装置与测试原理,然后介绍了凝胶颗粒通过孔喉能力的实验准备及实验步骤,进而从不同粒径、不同矿化度、不同膨胀时间这三个方面分析了转向压力的确定。实验结果表明：凝胶颗粒在孔吼中具有较好的流动能力。     

工商数据质量管理实践与探索

文章阐述数据质量管理工作中存在的问题,最后提出持续加强数据管理的建议,从根本上解决数据质量问题.     

线控变传动比四轮转向的操纵稳定性研究

根据车辆横向运动动力学模型,采用全反馈控制策略,并考虑到人的差异,提出了影响控制策略的组合系数,可以通过人为地选择组合系数,来调整转向传动比和转向增益.仿真结果表明,可使质心侧偏角降低到零而侧向加速度增益和横摆角速度增益保持不变,并能减少系统波动幅值和进入稳态所经历的时间,从而保证车辆的反应快速灵活.在保持上述特性不变的情况下,可人性化地选择转向传动比和转向增益,进一步提高了车辆的操纵稳定性、行驶安全性和司机的驾驶舒适性.     

方向盘回正力矩的动态模拟

在车辆动态模拟的研究中,方向盘回正力矩的动态模拟效果直接影响实验驾驶员的操纵行为,从而影响人-车闭环转向控制系统研究的准确性。文章给出了利用力矩电机作为方向盘回正力矩生成部件进行动态模拟的方法,并对控制系统进行了分析。以捷达车作为实验车进行的动态模拟实验证明系统实时性好,满足动态模拟要求。     

多轴挂车转向机构设计方法与计算程序

分析了多轴液压悬挂挂车转向系统的结构,推导出了转向机构各部件之间的运动关系式,在此基础上给出了这类挂车转向系统机构设计的计算方法,并用matlab实现了该计算方法;通过对某种国产拼接式多轴挂车转向机构的计算,证明了该方法的合理性和实用性。     

加入交通转向信息的道路网络数据库的建立

建立准确而又能即时更新的道路网络数据库是车载导航系统成功应用的关键。考虑到现有实际道路网络中的一些交通管制措施,本文提出一种加入交通转向信息的路网模型,并在此基础上建立了路网数据库。