基于神经网络自适应滑模的旋翼飞行器姿态控制

针对四旋翼小型无人机的姿态控制问题,考虑四旋翼无人机动力学模型中的未建模动态以及外部未知扰动,采用基于径向基函数的神经网络在线对未建模部分进行补偿,并结合滑模控制算法增强系统对外部未知扰动的鲁棒性.随后,对控制系统的闭环稳定性给出了严格的理论性证明.基于MATLAB/SIMULINK的数值仿真结果验证了所提出的控制算法...     

运动中动态系统视角下的变异性及稳定性

传统观点认为,运动过程（如姿态控制、步态等）中所产生的高变异性是与运动能力下降、病理学表现等相关联。但随着动态系统理论在运动 科学领域的发展和深入,该观点受到了一定的挑战。近期的研究表明,研究运动中的变异性具有重要的理论意义和临床价值,并已成为应用动态系 统方法研究人类运动稳定性的重要评价。本文回顾了动态系统理论及其方法在姿态控制和步态转换领域的应用,认为将非线性系统中变异性特征 的研究方法引入到运动科学领域,并力求指导运动模式的形成和训练实践,可以为人们实现运动控制理念的更新、运动训练科学的转化,提供全新 的思路和途径。此外,人体运动系统作为一个动态系统,分析和量化该系统协调运动模式中的变异性有助于理解变异性与稳定性之间的关系,并能 为预防运动损伤和疾病临床诊断提供依据。     

PLC和变频器在模型姿态控制系统中的应用

介绍了PLC和变频器在模型姿态控制系统中的应用,给出了系统的软、硬件设计,说明了该系统的控制策略和工作原理,并针对干扰提出了解决措施.     

滑雪教学通力培养的研究

高山滑雪教学专项能力的培养应该从控制身体姿态能力和力量素质两方面入手，突出项目特点，从而使教学能够具备高速滑降过程中所需要的运动能力。控制身体姿态能力的力量水平对于保证滑降时的技术是至关重要的，实践证明，只有教学能力得到提高才会对滑雪教学有所促进。     

基于模糊PID控制的四旋翼无人机设计

针对四旋翼飞行器姿态控制中存在强噪声干扰时平稳飞行控制变差的问题,提出了基于自适应模糊PID控制器的四旋翼飞行器快速平稳调节方法。在Matlab中运用该方法对四旋翼飞行器的飞行进行仿真,并与经典PID控制算法的控制结果进行对比。仿真结果表明,模糊PID控制器比常规PID控制器具有更优良的动态性能及鲁棒性。经过多次试验,该硬件设计性能可靠,能满足飞行器一系列稳定飞行的控制要求。     

航天器姿态控制新型惯性执行机构技术

高精度、长寿命是高分辨率遥感卫星平台的瓶颈问题,姿态控制执行机构是卫星平台实现高精度、高稳定度、高机动性、长寿命的核心技术.     

姿态控制系统设计与仿真

在刚性运动学建模的基础上,根据PID控制理论针对俯仰、偏航、滚转通道分别设计控制器,进行姿态控制。在设计好控制器的基础上,再分别设计干扰补偿器,利用前馈补偿,减弱干扰对系统性能的影响,改善其控制性能,并设计仿真平台,进行仿真验证。     

不同注意力焦点任务下射箭运动员的姿态控制特征

目的：对不同注意力焦点下射箭运动员执行技术动作时的姿态控制特征进行研究。方法：基于传统线性测量及非线性动力学两个视角对运动员执行技术动作时的运动学与动力学数据进行分析。结果：（1）外部注意力焦点减少了运动员右脚左右及前后方向上的压力中心（COP）最大位移以及双脚的COP包络面积 ;（2）外部注意力焦点增加了运动员双腿踝关节、左腿膝关节累计运动幅度,以及双腿前后方向、左腿左右方向上的COP样本熵 ;（3）注意力焦点与运动技术水平在左右方向的COP最大位移指标上存在交互作用 ;（4）不同技术水平运动员的姿态控制能力差距明显。结论：（1）外部注意力焦点通过增强下肢关节协调来增强对干扰的应对能力从而改善姿态控制 ;（2）外部注意力焦点的促进作用随着技术水平的提升逐渐下降 ;（3）运动技术水平越高,姿态控制能力越强     

飞行器纵向自抗扰姿态控制器设计

飞行器纵向自抗扰姿态控制器设计,是在合理借鉴自抗扰控制技术基础上设计出来的典型的追踪微分器,设计的原理是非线性反馈律、扩张状态观测器的设计原理等,其设计的要求是根据相关原理达到对飞行器俯仰通道的姿态控制。其实验结果表明,设计的自抗扰控制器对于飞行器这样复杂的模型有很好的控制能力,并且有很好的滤波性能和鲁棒性。     

Attitude stabilization of a pico-satellite by momentum wheel and magnetic coils

The three-axis active attitude control method with a momentum wheel and magnetic coils for a pico-satellite is considered. The designed satellite is a 2.5 kg class satellite stabilized to nadir pointing. The momentum wheel performs a pitch-axis momentum bias, nominally spinning at a particular rate. Three magnetic coils are mounted perpendicularly along the body axis for precise attitude control through the switch control mechanism. Momentum wheel start up control, damping control and attitude acquisition control are considered. Simulation results show that the proposed combined control laws for the pico-satellite is reliable and has an appropriate accuracy under different separation conditions. The proposed strategy to start up the wheel after separation from the launch vehicle shows that its pitch momentum wheel can start up successfully to its nominal speed from rest, and the attitude convergence can be completed within several orbits, depending on separation conditions.