多旋翼无人机微多普勒特性分析与特征提取

针对多旋翼无人机目标的识别问题，提出一种基于伽柏（Gabor）变换的瞬时频率估计与快速傅里叶变换（FFT）相结合的微多普勒特征提取算法。首先建立多旋翼无人机旋翼回波模型，并通过仿真分析叶片数目、旋翼转速和初始相位等参数对微多普勒特征的影响，利用Gabor变换得到时频特征。在此基础上通过瞬时频率极大值法提取微多普勒频率，并对瞬时频率采用FFT提取旋翼数和转动频率，从而获得叶片长度估计值。实测数据验证了该算法较为准确地提取无人机的微多普勒参数。     

天外来客-UFO多旋越飞行器制作

随着各种多轴飞行控制板的陆续出现，多旋翼飞行器已成为航模圈的新星。其中四轴飞行器的外形很容易让人联想到著名的天外来客——UFO，只是像真性还略有不足。为此，笔者设计制作了一款简单易做、造价低廉、夜间飞行时像真度较高的DIY四轴模型。     

面向航空的自动化专业创新型人才培养实践教学探讨

为培养面向航空的自动化专业创新型人才,从实践环节入手,在大三下学期试验性地增加旋翼飞行器的实践环节,该实践环节突破学时限制,在整个学期穿插进行。学生以旋翼机为平台自行设计课题,给学生充分的空间和时间自由发挥,学生的能动性、自主性、创新精神和创新能力在教育过程中得到培养。同时弥补了单个实验相互独立、缺乏系统性的不足,学生在课题开展的过程中,将自动化专业知识与航空知识有效结合,达到了较好的效果。     

直升机和力学

大家都熟悉直升机 ,知道它能悬停、前飞、侧飞、后飞、垂直起飞和降落 .但是知道它为什么能实现这些动作吗 ?很显然这与力学知识有关 .飞机的发明 ,使人们在普遍受益的情况下又产生了新的不满足 .飞机起飞需要滑跑 ,需要修建相应的跑道和机场 .这就带来了诸多不便 .于是有人开始探索可以进行垂直起落的飞行器 ,通称直升机 .它是由发动机驱动的旋翼来提供升力和飞行作用力 ,并能进行垂直起落的飞行器 .它的主要组成部分有 :旋翼和尾桨、机身、起落架、动力系统、传动系统、操纵系统和仪表设备等七大部分 .它与普通飞机的明显区别是 ,它没有普…     

一种双旋翼控制系统的建模与仿真

对一种复杂的多输入多输出控制系统—双旋翼系统进行了研究。在详细、准确地进行运动学和动力学分析的基础上,建立了比较完备的双旋翼系统数学模型,并对双旋翼控制系统的姿态控制进行了初步仿真,并给出了仿真结论。     

基于神经网络自适应滑模的旋翼飞行器姿态控制

针对四旋翼小型无人机的姿态控制问题,考虑四旋翼无人机动力学模型中的未建模动态以及外部未知扰动,采用基于径向基函数的神经网络在线对未建模部分进行补偿,并结合滑模控制算法增强系统对外部未知扰动的鲁棒性.随后,对控制系统的闭环稳定性给出了严格的理论性证明.基于MATLAB/SIMULINK的数值仿真结果验证了所提出的控制算法...     

四旋翼飞行器控制系统研究

本文着重就四旋翼飞行器控制系统的硬件组成、结构和软件算法进行研究。介绍了四旋翼飞行器的组成结构和飞行原理,包括四旋翼飞行器的优势和特点以及今后的应用领域;讨论了控制系统的硬件组成结构及其特点,如主控制器MCU芯片的选择、所需传感器种类的确定、数据传输模块的设计和硬件通信协议的分析;研究了姿态解算的方法,包括捷联惯导系统、姿态解算的四元数方法、互补滤波;研究了四旋翼飞行器的控制方法,采用了经典的PID控制方法,设计偏航、俯仰、滚转的三路并行PID控制器。     

四旋翼飞行器的设计与实现

为了研究四旋翼飞行器的基本工作原理,文章设计了一个基于PID控制算法的四旋翼飞行控制器。飞行器以STM32F103RCT6的最小系统作为主控单元,实时姿态采用惯性单元MPU6050进行检测,使用互补滤波融合算法进行姿态修正计算,为了方便调试而设计了一个专用的遥控器,无线通信采用加AP的2.4G无线模块,专用遥控器和飞控通信时采用分时复用的办法实现数据回传功能。软硬件调试完毕并且整定好PID参数之后测试成功,飞行器实现了垂直升降、小角度控制下的前、后、左、右的遥控飞行。