可达集约束下的路径规划RRT算法

针对目前RRT路径规划算法存在不可达现象及安全性置信度低的问题,提出了以可达集修正约束条件的自主车辆路径规划算法。即以多车道,多车辆的复杂情况作为道路环境,使用后向可达集演变范围修正RRT算法的约束条件,采用自主车辆当前状态越靠近高等级安全区域斥力越大的思想,解决自主车辆RRT路径规划算法不可达问题,并且从理论上保证了该算法安全性的置信水平。仿真表明,该方法不仅提高了势场RRT算法的安全性,同时也可以推算自主车辆轨迹跟踪的过程中安全状态的可达范围,预测自主车辆未来一段时间间隔内安全状态。     

混合系统下PLC通讯功能在涂层生产线上的应用

文章以罗克韦尔PLC为例简要介绍了不同品牌的PLC混合系统中,在各个PLC之间进行通讯的方法,并通过各个方法的分析比较,设计出了一种适用于涂层生产线的应用方式。     

Intelligent Control Scheme of Engineering Machinery of Cluster Hybrid System

In a hybrid system, the subsystems with discrete dynamics play a central role in a hybrid system. In the course of engineering machinery of cluster construction, the discrete control law is hard to obtain because the construction environment is complex and there exist many affecting factors. In this paper, hierarchically intelligent control, expert control and fuzzy control are introduced into the discrete subsystems of engineering machinery of cluster hybrid system, so as to rebuild the hybrid system and make the discrete control law easily and effectively obtained. The structures,reasoning mechanism and arithmetic of intelligent control are replanted to discrete dynamic, continuous process and the interface of the hybrid system. The structures of three types of intelligent hybrid system are presented and the human experiences summarized from engineering machinery of cluster are taken into account.     

一类脉冲混合系统正周期解的存在性

利用重合度的连续性定理, 研究了一类多种群脉冲混合系统正周期解的存在性, 得到了该系统存在正周期解的充分判据。     

延迟策略在我国中小企业生产中的应用研究

在分析我国中小企业当前市场环境的基础上,以提高中小企业市场竞争力为目的引入延迟策略的概念,针对我国中小企业自身的特点探讨如何采用延迟策略,并提出切实可行的减少零部件变化、生产流程再造、人员调配、客户订单分离点确定等措施保证延迟策略的有效使用。     

两种药液混合系统的对比研究

通过对流量法药液混合与液位法药液混合两种控制系统的原理对比,总结出施药机两种混合方法的优缺点,为农业生产中选择合适的药液混合方法提供了依据。     

基于双核异构混合系统的智能餐厅助手服务机器人

智能餐厅服务机器人基于Zynq7020的双核异构混合系统"Linux操作系统+裸机应用系统"构建而成,其中高性能处理层采用Linux操作系统,主要完成系统摄像头的驱动、餐牌号的数字识别等功能;底层驱动层采用裸机应用系统,主要完成包括小车电机运动控制、舵机驱动、核间通信、超声波传感器、光电传感器、测速传感器等底层驱动任务,通过不断调用底层驱动函数完成实时交互性较强的智能送餐功能。餐厅服务机器人双核系统优势互补、性能稳定,实现了可靠的智能送餐,具有良好的人机交互性。     

黄岛油库青石化外输罐安装旋转喷射混合系统的可行性探讨

黄青管道沿线地貌复杂,输送油品种类多,物性相差较大,运行工况极不稳定.目前基本全年均为混合输送,由于油品性质差别较大,如果原油混合不均匀,将给管道的安全运行造成重大隐患,喷射混合系统可利用现,有输油泵作为驱动源,对罐内储油起到全方位搅拌的作用,较好地解决了上述问题.     

可达集约束下的自主车辆路径规划势场蚁群算法

针对目前路径规划算法不能覆盖车辆所有不确定的状态而导致安全性低的问题,提出了以后向可达集为约束的自主车辆最优路径规划算法。即后向可达集的变化范围作为势场蚁群算法的约束条件,在多车辆道路交通环境下,利用后向可达集不同安全区域信息素浓度不同,且越靠近危险区域信息素浓度越低的特点,给出了自主车辆最优路径建模方法,并且从理论上保证了该算法安全性的置信水平。仿真表明,该方法不仅提高了传统势场蚁群算法的安全性,同时也可以推算自主车辆轨迹跟踪的过程中安全状态的可达范围,预测自主车辆未来一段时间间隔内安全状态。     

基于扩展Petri网的混合系统建模方法

为了对混合系统进行有效地建模,提出了一种扩展的面向对象混合Petri网(EOHPN)建模方法.针对混合系统的复杂性,在EOHPN模型中融入了面向对象的抽象机制,例如封装和类定义.为了结合混合系统的连续部分和离散部分,减少混合系统的复杂性,引入混合Petri网并用面向对象建模技术作了扩展.在定义EOHPN模型的基础上,拓展了对象模型.最后,用实例描述了基于EOHPN的混合系统建模过程,同时验证了EOHPN模型在处理复杂混合系统建模时是有效的.