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为解决自动导引车(Automated Guided Vehicle, AGV)的定位精度问题,以国内某在建的自动化集装箱码头为工程背景,研究与基于磁钉技术的AGV定位误差相关的因素.通过给出AGV惯性导航系统的运动方程和误差方程,按照工程实况,在忽略陀螺仪影响的基础上,得到AGV惯性导航系统位置误差的理论计算式.依此指出,基于磁钉技术的AGV组合导航系统定位精度与加速度计精度、AGV 运行方向的余弦、磁钉数据更新时间的平方成正比例关系.最后,对某工程算例进行数值仿真,验证了理论分析的正确性.该方法对磁钉排布、惯性导航系统传感器选型等有参考意义. 相似文献
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文章概述了光纤陀螺的主要特点,简述了光纤陀螺的基本原理,介绍了光纤陀螺的构造方式,综述了光纤陀螺目前的研制与应用概况以及在应用中应考虑的问题. 相似文献
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对于大角度、大范围、复杂场景的快速扫描成像系统,除了要进行任意运动和动态采集建模外,还要对激光传感器的姿态和位置进行实时精确的描述.基于此要求,文中构建了一种基于小型无人直升机机载激光扫描传感器的三维建模成像系统,并设计了一种分步式串级滤波算法,将激光测距传感器得到的距离信息,与小型无人直升机惯性导航系统解算的姿态与位置数据进行融合,实现空间扫描点到基准坐标系的映射,并完成2D行扫描到3D空间的扩展,建立现实世界的3D数字模型. 相似文献
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朱明星 《安徽科技学院学报》2008,22(3):17-19
导弹要准确的击中目标,制导技术是关键的环节。目前GPS技术的发展和应用,推动了导弹采用GPS/INS组合制导技术的发展。本文设计了采用GPS/INS组合制导技术的导弹制导控制系统,对GPS/INS组合制导技术进行了研究,并对其中采用的卡尔曼滤波算法进行了详细的介绍。 相似文献
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依据相干光学理论,从Sagnac效应出发,分析讨论了激光陀螺的基本原理,并结合其物理原理简要介绍了二频单激光陀螺的工程化过程及应用前景。 相似文献
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本文结合卫星导航、惯性导航、无线电导航等导航系统的优缺点,介绍了组合导航系统的定义及产生原因,分析了提高组合导航系统精度的方法及目前组合导航系统研制的关键技术,展望了组合导航系统的发展方向。 相似文献
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为落实立德树人,为战育人的新时代军事教育方针,培养“四有”新时代革命军人,军校专业背景课程有必要进行课程思政建设。以惯性导航原理课程为例,阐述课程的特点,分析目前课程思政存在的问题,探讨实施课程思政的方法和手段,希望能为专业背景课的课程思政实施提供一定的借鉴和启示。 相似文献
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目的:地球真实重力场建模复杂,惯性导航通常使用正常重力模型近似地球真实重力。这种做法能满足大部分高超声速助推滑翔(HBG)飞行器导航系统的精度要求,但在一些已出现的高精度惯性导航系统中,传统重力模型的误差已不可忽略,甚至成为主要的误差来源。本文旨在研究导航系统需要的实用误差更小的重力模型。创新点:1.讨论球谐模型建立的高精度地球重力场以及正常重力场在HBG飞行器上的应用;2.将重力模型用于基准飞行轨迹生成和导航仿真;3.比较各常用重力模型的误差及计算量,并给出不同精度惯性导航系统对不同精度重力模型的选择依据。方法:1.通过理论推导,梳理球谐模型和正常重力模型之间的关系,并给出重力计算公式和坐标转换公式;2.在计算基准飞行轨迹时使用最高精度的球谐模型;3.在导航时试验不同重力模型,并通过结果分析各模型精度;4.同时加入惯性器件误差和重力模型误差,并与重力模型单独作用时进行对比,给出不同精度惯性导航系统选择重力模型的依据。结论:1.临近空间大部分区域的重力扰动在0.01 mg到0.10 mg之间;2.正常重力模型中J4模型接近正常重力精度极限,较J2模型精度有小幅提升;3.惯性器件精度优于... 相似文献