SCARA机器手的转动惯量分析

scara机器手的转动惯量对系统整体惯量的影响,通过动能守恒原理,简化机器人各个手臂的动能,得到其转动惯量与位置的关系;通过简化后负载惯量与电机自身惯量的比值。确定转动惯量随大臂角度的变化,及其对系统动态性能的影响。