基于给定空间的Delta并联机构尺度优化设计

对Delta并联机构的结构进行了分析,建立了机构约束方程,利用机构约束方程与指定工作空间的边界点建立了机构尺度综合优化目标函数,使用遗传算法求解该优化问题。实验结果表明该尺度综合优化方法能够保证在Delta并联机构尺寸最小的情况下实现指定的工作空间。