基于编队控制的多个体系统多任务协同控制

针对具有时滞的二阶多智能体分布式控制问题，设计了一种新的控制协议来解决多智能体系统的多任务控制问题，即同时考虑一致性控制和编队控制两种情况。利用Lyapunov稳定性理论和图论相关知识，在时滞存在的情况下，证明了此协议能在所得到的时滞范围内实现多智能体系统分布控制，通过数值仿真验证所得结果的正确性。