小车倒立摆系统的H∞控制研究

<正>本文针对小车倒立摆系统在控制过程中存在的不确定性和外部扰动，提出了一种H∞鲁棒LQR控制器。首先，建立I级小车倒立摆的线性数学模型；然后，分别基于Riccati方程和LMI算法设计H∞鲁棒LQR控制器；最后，进行了仿真验证与分析。研究结果表明，H∞鲁棒LQR控制方法不仅调节时间短，而且能补偿系统所受到的内外干扰，保证了系统的鲁棒性和稳定性，较好地满足了系统性能要求。