勇攀机构运动分析的高峰——空间7R机构位移分析获突破

机构学国际资深学者、美国哥伦比亚大学教授F.Frendenstein于1973年在他的重要论文“机构运动学:过去、现在和将来”中,把用空间任意方向的七个转动副(轴)(R)连接的,由七个空间刚性杯组成的七杆7R机构的位移分析,比喻为机构运动学分析中的珠穆朗玛峰。此后的十几年中,探索7R机构及其它相关机构的位移分析,也就是寻求它的位移输入输出方程,便成了空间机构学的热点及著名难题。这个问题的解决,经过了曲折的过程,足足用了13年时间。