沿轨道运动的六自由度机械手运动学仿真研究

文章通过对在具有不同倾斜角度的轨道上行走的六自由度机械手的结构原理，及在运动过程中，轨道倾角及沿轨道方向的位移距离两个影响因素的分析，对该机械手的运动学模型进行转化，采用D-H 参数法对该模型进行分析。并使用 MATLAB 软件的 Robot Toolbox工具箱对该机器手的运动学转化模型进行模拟，并进行了运动学仿真，将关节变量的变化及末端坐标以曲线图的形式直观、准确地表达出来，为移动机械手的运动学分析提供了新思路。