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| METHODS OF IMPROVING COMPUTATIONAL ACCURACY OF ROBOT DYNAMICS | |
| 作者姓名： | 王树新 刘又午 董怡 |
| 作者单位： | 天津大学机械工程系，天津市科学技术委员会 |
| 摘 要： | 以多体系统理论为基础，探讨机器人系统动力学的几何意义，分析现有算法中的误差累积现象及产生“能量耗散”的原因，讨论动力学方程系数间的相互关系，并建立机器人系统动力学的正则方程．采用辛格式积分消除了动力学计算的误差累积，提高了计算精度．以平面关节机器人为例，进行了数值分析与计算． |
| 关 键 词： | 机器人系统，结构空间，辛算法 |
METHODS OF IMPROVING COMPUTATIONAL ACCURACY OF ROBOT DYNAMICS |
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| Abstract: | |
| Keywords: | robot system configuration space symplectic geometry |
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