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| 建立多体系统动力学方程的一种系统方法 | |
| 作者姓名： | 水小平 |
| 作者单位： | 北京理工大学应用力学系 |
| 摘 要： | 本文用４×４的Ｄｅｎａｖｉｔ－Ｈａｒｔｅｎｂｅｒｇ变换矩阵来描述多体系统中各刚体的位形，用速度约束方程来表示系统所受到的约束，从每个刚体的牛顿－欧拉方程出发，通过约束方程的雅可比矩阵的正交补，用独立的相对坐标建立了树形和非树形多体系统的动力学方程． |
| 关 键 词： | 动力学，树形多体系统，非树形多体系统，相对坐标，变换矩阵，正交补 |
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