基于慧鱼模型的多移动机器人编队避障控制算法研究与实验 |
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引用本文: | 朱晓林,高诚辉,洪玫.基于慧鱼模型的多移动机器人编队避障控制算法研究与实验[J].实验室研究与探索,2023(2):135-141. |
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作者姓名: | 朱晓林 高诚辉 洪玫 |
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作者单位: | 福州大学机械工程及自动化学院 |
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基金项目: | 国家自然科学基金项目(51875106);;教育部产学合作协同育人项目(201802108028); |
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摘 要: | 针对多移动机器人编队避障控制问题,提出一种适用于动、静态障碍环境中的编队避障控制算法。采用慧鱼模型搭建领航跟随多移动机器人系统模型,通过慧鱼ROBO Pro编程软件,实现编队避障控制程序设计,并完成了避障实验,验证了避障算法的有效性。通过该算法的研究,可为未知环境下多移动机器人编队控制研究提供参考,将其应用到实验教学中,可开发出“两性一度”实验,更好地服务于学校“双一流”建设。
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关 键 词: | 慧鱼模型 多移动机器人 领航跟随 避障控制 |
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