工业机器人路径规划及仿真

对于类似笔形的工业机器人执行器,比如吸盘、气爪、焊枪等,在示教编程作业时,经常会出现示教点高度不一致的问题,从而导致工具碰撞、轨迹深浅不一、路径凌乱等问题。但是对于简单任务,若采用离线编程,又浪费时间。在此以机器人写字为例,讨论运用Rel Tool功能,实现通过示教编程,实现书写较标准文字的机器人编程方式。实践证明,此方法能有效避免由于示教点不准造成的工具碰撞等问题。