| LQR控制策略在旋转机架模型中的应用 |
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| 引用本文： | 袁浩,刘继光,李保林.LQR控制策略在旋转机架模型中的应用[J].实验室研究与探索,2010,29(3). |
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| 作者姓名： | 袁浩 刘继光 李保林 |
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| 作者单位： | 天津大学,电气与自动化工程学院,天津,300072 |
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| 摘 要： | 以加拿大Quanser公司生产的2自由度起重机机架模型———旋转机架系统为研究对象,首先基于拉格朗日方程建立了系统的数学模型,然后对模型进行了线性化处理得到了其状态空间表达式,在此基础之上设计出了线性二次型最优控制器(LQR)。借助Matlab/Simulink和Wincon控制平台,进行了仿真与实时控制实验。结果表明,LQR控制策略具有良好的效果。
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| 关 键 词： | 二自由度起重机机架模型 拉格朗日方程 线性近似化 线性二次型最优控制器 |
Application of LQR Control Strategy in a Rotary Gantry System |
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| YUAN Hao,LIU Ji-guang,LI Bao-lin.Application of LQR Control Strategy in a Rotary Gantry System[J].Laboratory Research and Exploration,2010,29(3). |
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| Authors: | YUAN Hao LIU Ji-guang LI Bao-lin |
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| Institution: | YUAN Hao,LIU Ji-guang,LI Bao-lin(School of Electrical Engineering , Automation,Tianjin University,Tianjin 300072,China) |
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