| 仿人机器人稳定行走控制研究 |
| |
| 引用本文： | 肖乐,丁丽霞,苏亚佩,唐月娇. 仿人机器人稳定行走控制研究[J]. 常熟理工学院学报, 2010, 24(2): 72-75 |
| |
| 作者姓名： | 肖乐 丁丽霞 苏亚佩 唐月娇 |
| |
| 作者单位： | 常熟理工学院计算机科学与工程学院,江苏,常熟,215500;常熟理工学院计算机科学与工程学院,江苏,常熟,215500;常熟理工学院计算机科学与工程学院,江苏,常熟,215500;常熟理工学院计算机科学与工程学院,江苏,常熟,215500 |
| |
| 基金项目： | 常熟理工学院第四批大学生科技校级重点立项项目 |
| |
| 摘 要： | 提出了基于在线控制理论的仿人机器人稳定性控制方法,分析了扩大支撑多边形的稳定控制方法和机器人落地减振控制等策略;推导出了仿人机器人上楼梯过程中发生失稳时机器人移动方向的角度改变量和落地点的移动距离.这些控制方法使机器人在行走的整个过程中,特别是在地面不平整以及摆动腿落地瞬间冲击力较大时也能保持良好的稳定性.
|
| 关 键 词： | 仿人机器人 零力矩点 虚拟零力矩点 稳定性控制 |
Research on the Control of Stable Gaits in Humanoid Robots |
| |
| XIAO Le,DING Li-xia,SU Ya-pei,TANG yue-jiao. Research on the Control of Stable Gaits in Humanoid Robots[J]. Journal of Changshu Institute of Technology, 2010, 24(2): 72-75 |
| |
| Authors: | XIAO Le DING Li-xia SU Ya-pei TANG yue-jiao |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
