基于立体视觉的障碍物及可行区检测算法

在四旋翼无人机执行任务的过程中,最优路径规划和快速机动飞行等功能要求四旋翼具有准确感知和提取周围环境中的关键信息的能力。为实现四旋翼的上述目标,提出了一种基于深度图的障碍物及可行区检测算法。该算法使用主动式双目立体视觉相机所感知的环境信息,并行地检测障碍物及可行区,进而生成环境空间的三状态标识图。仿真试验验证了该算法基于深度图检测障碍物及可行区的准确性和有效性。