七自由度水下机械手自适应控制系统的研究

根据七自由度水下机械手作业系统的相关特点为实现机械手位置伺服实际控制系统建模,研究相关的稳定性、频率特性。特别针对此系统的非线性和时变异常的问题,设计了处于水面位置以下的机械手自适应相关控制系统,并且建立了仿真实验;最终,为实际的仿真比较设计了有效的PID控制器。综合有关实验所得数据:上述实际控制系统中前者较于后者适应性更高,对模型化误差减免产生较好作用等,使实际被控对象与理论参考模型在输出数据方面相同,全面有效的完善了相关控制系统的动态性能和精度等因素。