人形竞赛机器人机械手臂设计与运动学分析 |
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引用本文: | 田亚铃,王强,苏睿,杨婷,李媛.人形竞赛机器人机械手臂设计与运动学分析[J].成都航空职业技术学院学报,2023(1):59-61+92. |
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作者姓名: | 田亚铃 王强 苏睿 杨婷 李媛 |
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作者单位: | 成都工业学院 |
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摘 要: | 以人形竞赛机器人机械手臂设计出发,首先分析机械手臂的功能与动作情况、以及人类手臂关节构成,据此设计3自由度人形竞赛机器人机械手臂;第二,采用D-H方法,从结构的角度简化坐标系建立的方式,确定D-H参数,分析得出机械手臂的正运动学方程;第三是采用几何方法与解析求解法相结合的方式进行逆运动学求解;最后,在MATLAB平台中采用蒙特卡洛方法分析机械手臂的工作空间验证求解结果,结果显示设计的机械手臂满足竞赛的工作空间要求。
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关 键 词: | 人形机器人 机械手臂 功能分析 正逆运动学分析 工作空间分析 蒙特卡洛法 |
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