基于UG NX机械手机构运动分析

正本文通过一个给冲床传递工件的机械手为例子来介绍机械手的造型、装配等操作,通过使用函数表达式的形式来给出各运动副具体的运动参数,通过反复修改函数表达式的参数、不断的模拟仿真,达到机械手快速准确完成三个工作过程,即送料——冲压——返回这三个工作过程,由此方法还可以得到末端执行器的具体位置、速度和加速度曲线,从而避免了由于传统方法复杂而导致的非线性方程组的求解困难问题。