应用于作业式水下自主潜航器的水下电动机械手研发(英文) |
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作者姓名: | 胡晓辉 陈家旺 周航 任自强 |
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作者单位: | 1. 浙江大学,海洋学院;2. 浙江大学海南研究院 |
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基金项目: | supported by the Key Research and Development Program of Zhejiang Province (No. 2021C03013),China; |
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摘 要: | 目的:1.以水下轻量化水下电动机械臂为研究对象,探索水下电动机械臂和自主水下航行器(AUV)的集成技术,设计一套全新的适用于500 m以上水深的水下机械臂。2.提高AUV的现场操作干预能力和自主作业能力,为海底探测取样作业提供更加有效、经济、方便、快速的手段,在海洋资源探测中发挥更大的作用。创新点:1.以水下轻量化水下电动机械臂为研究对象,探索水下电动机械臂和AUV的集成技术,设计了一款全新的适应AUV搭载的水下电动机械手。2.该水下电动机械手的密封方式借鉴了深海液压系统的工作原理,采用压力补偿的方式提升电动机械手本身的耐压性和防水性,提升了电动机械手的适用水深和水下工作的可靠性。方法:1.基于机器人运动学与动力学理论,进行仿真验证,并搭建水下电动机械手实验平台。2.进行陆上和水下的实验,完成轨迹的跟踪实验,并对水上水下和仿真实验的数据进行对比分析,得到水下电动机械手的轨迹跟踪精度,以验证该机械手的运行精度。结论:1.在匀加速/减速过程中,机械手关节的运行更加稳定;在从匀减速到停止的过渡阶段有微量的过冲;在匀速运动过程中,关节角度跟踪不稳定,从波动幅度来看,误差范围约为0.01 rad...
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关 键 词: | 水下电动操纵器 逆运动学 轨迹规划 轨迹跟踪精度 |
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