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| 基于延时输出观测器的遥操作系统透明度研究 | |
| 引用本文： | 陈孟儒,杨文龙.基于延时输出观测器的遥操作系统透明度研究[J].教育技术导刊,2022(4):151-155. |
| 作者姓名： | 陈孟儒 杨文龙 |
| 摘 要： | 遥操作介入手术是治疗心血管疾病的重要手段,如何分析与评价遥操作系统的透明度是一个重要问题.针对遥操作系统透明度评价方式不足、不便于理解的问题,构建主从机器人系统的动力学模型,分别从工作频率、虚拟环境力感知阈值、系统响应时间3个方面对系统的透明度作出定量评价标准,然后基于双边遥操作系统模型设计延时输出观测器的滑模控制算法... |
| 关 键 词： | 遥操作系统 透明度 介入手术 延时观测器 滑模控制 |