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| 基于固定时间降维观测器的倒立摆最优镇定控制 | |
| 作者姓名： | 马益超 李斌 杨婷婷 |
| 作者单位： | 湖州师范学院工学院 |
| 基金项目： | 浙江省教育厅一般科研项目(Y202146005); |
| 摘 要： | 对具有非线性、多变量特性的一阶倒立摆系统镇定控制问题进行研究.设计一种基于固定时间降维观测器的最优镇定控制算法.针对实际的倒立摆速度信息与角速度信息不可测的问题,设计固定时间降维观测器,在降低观测器系统维数的同时,相较于传统的固定时间算法,其观测误差收敛时间可以任意配置,且与系统初值无关;设计最优控制性能指标函数并调节指标权重,结合降维观测器的状态反馈,实现倒立摆LQR最优镇定控制.Matlab仿真结果表明,该观测器算法与控制策略具有一定的有效性.通过中科深谷的一级倒立摆实物平台验证了该算法的实用性. |
| 关 键 词： | 一阶倒立摆 降维观测器 固定时间观测器 LQR |