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| 基于力矩前馈的机器人直线度算法 | |
| 作者单位： | ;1.河北轨道运输职业技术学院;2.石家庄铁道大学四方学院 |
| 摘 要： | 针对传统工业机器人的机械结构特点,利用指数积(POE)法建立了各关节连杆的相对转换关系模型。采用牛顿欧拉法求解机器人动力学前馈模型,运用辨识方法采集模型的动力学参数,提出了机器人直线度的概念,机器人轨迹的直线度可以反映机器人运动的平稳性、轨迹一致性和轨迹跟踪性。实验结果表明,采用力矩前馈控制法能够有效地改善机器人的性能,对促进机器人相关产品的高级应用具有参考价值。 |
| 关 键 词： | 力矩前馈 动力学前馈 直线度 指数积 |
An Algorithm Based on Torque Feedforward for Robot Linearity Improvement |
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