| 基于符号计算的Delta机器人快速运动学分析与控制实现(英文) |
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| 引用本文： | 冯李航,张为公,林国余,龚宗洋,陈刚. 基于符号计算的Delta机器人快速运动学分析与控制实现(英文)[J]. 东南大学学报, 2014, 0(1): 51-56 |
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| 作者姓名： | 冯李航 张为公 林国余 龚宗洋 陈刚 |
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| 作者单位： | [1] 东南大学仪器科学与工程学院,南京210096 [2] 东南大学仪器科学与工程学院,南京 210096; 东南大学苏州研究院,苏州 215000 [3] 东南大学苏州研究院,苏州215000 [4] 南京理工大学机械工程学院,南京210094 |
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| 基金项目： | Foundation item： The National Natural Science Foundation of China （ No. 51205208）. |
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| 摘 要： | 为了有效地导出Delta机器人的解析解并实现运动控制,基于多体机械系统线性图论及其运动方程自动生成技术,将符号计算运用到Delta机器人上.首先建立了Delta机构的线性图解表达,利用符号计算引擎Maple可对图解的约束方程进行数学描述,并最终求得了逆运动解的精确显式表达式,从而可直接地实现驱动控制和运动轨迹跟踪.用平面圆弧和Adept抓放2种实际工程的机械手运动模型,对Delta机器人的符号计算解进行了仿真分析.结果表明,用于Delta机器人驱动控制的符号解误差较小,满足快速运动的需求,从而确认了约束方程的运动学响应精度,并验证了显式符号解的正确性.
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| 关 键 词： | Delta机器人 符号计算 逆运动学问题 线性图论 |
Inverse kinematic deriving and actuator control of Delta robot using symbolic computation technology |
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| Feng Lihang,Zhang Weigong,Lin Guoyu,Gong Zongyang,Chen Gang. Inverse kinematic deriving and actuator control of Delta robot using symbolic computation technology[J]. Journal of Southeast University(English Edition), 2014, 0(1): 51-56 |
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| Authors: | Feng Lihang Zhang Weigong Lin Guoyu Gong Zongyang Chen Gang |
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| Affiliation: | Feng Lihang, Zhang Weigong, Lin Guoyu, Gong Zongyang, Chen Gang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | delta robot symbolic computation inverse kinematic problems linear graph theory |
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