一种应用于法兰盘装配的定位方法

工业机器人在自动分拣装配中，当法兰盘有较大旋转角度时，使用普通模板匹配法对法兰盘进行定位时有较大误差。针对此问题，本文提出一种基于单目相机的定位方法，以某种法兰盘为例进行定位。对图像进行预处理及特征提取，得到各连通域的细长度；采用最小二乘法对法兰盘亚像素边缘进行圆拟合，得到法兰盘中心图像坐标并通过坐标变换将其转换到世界坐标系；使用2个长圆孔质心坐标对法兰盘旋转角度粗定位，采用改进的NCC模板匹配法对法兰盘的旋转角度进行精定位，得到法兰盘绕其主轴的旋转角度。实验结果表明：提出的方法旋转角度误差≤0.1°，抓取位置误差<0.3 mm，该方法在光照稳定的条件下可以对目标快速定位，并能够满足精度要求。