二次型价值函数的X-Y精密运动平台预测轮廓控制

为解决X-Y精密运动平台预测轮廓控制中权重系数整定依赖人工经验和耗时较长的问题，提出一种基于二次型价值函数的X-Y运动平台有限控制集预测轮廓控制策略。将双轴机械运动方程、驱动电机、逆变器数学模型相结合，建立统一预测模型；为实现权重系数矩阵的自整定，采用基于李雅普诺夫稳定性分析的离线求解算法，保证连续周期内各误差项收敛；将得到的权重系数矩阵用于统一预测轮廓控制器的在线滚动优化过程，并进行价值函数的寻优。仿真结果验证了所提出的控制策略相比传统控制策略具有更好的轮廓控制精度，且无需人工整定权重系数。