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| 一种具有普适性的机器人行走任意轨迹跟踪算法 | |
| 引用本文： | 龙也,谢博文,王小钊.一种具有普适性的机器人行走任意轨迹跟踪算法[J].科协论坛,2010(3). |
| 作者姓名： | 龙也 谢博文 王小钊 |
| 作者单位： | 武汉大学动力与机械学院;武汉大学计算机学院; |
| 摘 要： | 提出了一种新型的任意轨迹行走跟踪算法,该算法通过双调整作用策略来达到任意轨迹行走的目的:(1)选取适当的行走轨迹沿弧行走至轨迹跟踪点;(2)利用多种算法解决前一策略的缺陷问题,利用实现预期圆弧的角度突变调整补偿量辅助调整机器人姿态。经比赛实践检验,该算法具有良好的适应性,具有较强的抗干扰性,具有较强的轨迹跟踪能力。 |
| 关 键 词： | 任意轨迹跟踪算法 机器人行走 行走轨迹规划 抗干扰行走 |
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