六自由度IRB2400机器人运动学分析及轨迹规划

以IRB2400机器人为研究对象,对机器人进行了正运动学和逆运动学分析,在此基础上采用三次多项式和五次多项式对机器人进行轨迹规划。机器人轨迹规划的仿真通过ADAMS软件实现,结果表明,五次多项式得到的作业性能优于三次多项式插值法。