基于射线相交法的机器人避障规划研究

本文针对武装机器人在未知环境下的避障规划问题，在分析现有测障技术、避障算法的基础上，提出一种射线相交法来实现对动态障碍物的检测和规避。该算法充分挖掘障碍物的位置和运动信息，通过对运动趋势的分析来确定机器人相应的规避动作，能够实现实时、稳定地避障。最后通过仿真试验证明了该算法的有效性和可靠性。