并联机构RSR动力学建模与仿真

针对一种新型少自由度并联机构RSR进行动力学建模，该机构的动平台通过3个支链与静平台相连，拥有3个转动自由度。在分析并联机构组成的基础上，建立了基于Lagrange方程的工作空间完整动力学模型。利用软件Adams对并联机构RSR进行动力学仿真，得到各个旋转关节各个方向的力矩曲线。利用软件Matlab对所得到的动力学方程进行求解并生成各个方向的力矩曲线，将Matlab结果与Adams仿真曲线力矩值进行对比发现，两者力矩曲线走势相近，且力矩值偏差甚小，最大时仅为5.5N?m，在合理范围内，验证了Adams所建立模型的正确性。