PMSM电机驱动的机器人运动速度控制系统设计与仿真

根据永磁同步电机的原理，建立了状态空间方程，并利用矢量控制方法，进行了解耦。以PMSM电机驱动的机器人运动速度为对象，用MatlaWSimulink建立了速度控制仿真平台，并进行PID控制和滑模变结构控制的仿真比较。仿真结果表明所设计的滑模控制方法响应速度快、无超调、对负载和系统参数变化的鲁棒性好。