| 基于动态点线耦合的单目视觉惯性SLAM算法 |
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| 引用本文： | 吴桐,黄宜庆,张开平.基于动态点线耦合的单目视觉惯性SLAM算法[J].长春师范大学学报,2024(2):59-67. |
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| 作者姓名： | 吴桐 黄宜庆 张开平 |
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| 作者单位： | 1. 安徽工程大学电气工程学院;2. 高端装备感知与智能控制教育部重点实验室 |
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| 基金项目： | 安徽省自然科学基金项目“基于增益调度切换的线性变参数系统输入饱和控制”(2108085MF220)；;安徽省高校协同创新项目“自主智能无人系统视觉感知与控制”(GXXT-2020-069)； |
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| 摘 要： | 针对传统视觉SLAM算法在暗纹理环境下鲁棒性差、定位精度低的问题，本文给出了一种基于动态点线耦合的单目视觉惯性SLAM算法。设定提取线特征的动态阈值，提高线特征利用率，然后利用点与线特征位置的相似性，提取新的点线耦合特征，并构造点线耦合残差模型，用点线耦合残差来搜索点与线特征之间的关系，将点线耦合残差集成到后端滑动窗口优化中，用以构造最小化成本函数。将构造的算法在EuRoC公开数据集上进行仿真，实验结果表明，本文设计的算法比VINS-Mono算法和PL-VIO算法的定位误差降幅明显，有效地增强了系统的鲁棒性，提高了系统的定位精度。
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| 关 键 词： | 点线耦合 动态阈值 几何约束 滑动窗口优化 |
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