可达集约束下的路径规划RRT算法 |
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引用本文: | 杨旭,乔义义,张海,刘娜.可达集约束下的路径规划RRT算法[J].科技通报,2022(1):49-54. |
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作者姓名: | 杨旭 乔义义 张海 刘娜 |
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作者单位: | 西安交通工程学院交通运输系 |
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摘 要: | 针对目前RRT路径规划算法存在不可达现象及安全性置信度低的问题,提出了以可达集修正约束条件的自主车辆路径规划算法。即以多车道,多车辆的复杂情况作为道路环境,使用后向可达集演变范围修正RRT算法的约束条件,采用自主车辆当前状态越靠近高等级安全区域斥力越大的思想,解决自主车辆RRT路径规划算法不可达问题,并且从理论上保证了该算法安全性的置信水平。仿真表明,该方法不仅提高了势场RRT算法的安全性,同时也可以推算自主车辆轨迹跟踪的过程中安全状态的可达范围,预测自主车辆未来一段时间间隔内安全状态。
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关 键 词: | 智能交通 路径规划 可达集 复杂环境 势场RRT算法 混合系统 |
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