焊接机器人运动分析及轨迹优化

本项目的主要任务是提高焊接机器人的焊接品质。在分析国内外现有的工业机器人相关技术的基础上,首先建立六自由度焊接机器人的运动学模型,接着对六自由度工业机器人的平滑轨迹规划方法进行研究,找到一种适用于各关节运动的调速曲线。利用此文的优化方案,使六自由度焊接机器人的焊接轨迹更加平滑,提高了焊接质量。