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| LQR控制的柔性机械臂快速定位方法研究 | |
| 引用本文： | 王清清,方传智,李梦.LQR控制的柔性机械臂快速定位方法研究[J].赤峰学院学报(自然科学版),2015(7). |
| 作者姓名： | 王清清 方传智 李梦 |
| 作者单位： | 安徽工程大学 机电学院,安徽 芜湖,241000 |
| 摘 要： | 为了快速实现柔性机械臂的精确定位，减小机械臂移动过程中的抖动，本文利用Lagrange方法建立了柔性机械臂的动力学模型，并在此基础上利用线性二次最优控制LQR（Linear Quadratic Regula-tor）方法设计了机械臂快速定位控制器.在LabVIEW虚拟仪器软件中进行了仿真实验验证，结果表明：利用 LQR方法控制的机械臂系统响应更快，能更快地到达目标位置，速度提高约2.8倍，大幅减小了达到稳态的时间，同时削弱了运动过程中产生的抖动，机械臂的整体性能得到提高. |
| 关 键 词： | 柔性机械臂 精确定位 LQR控制器 系统响应 |
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