| 基于遗传算法的倒立摆实验系统最优控制器 |
| |
| 引用本文： | 王青,张颖昕. 基于遗传算法的倒立摆实验系统最优控制器[J]. 实验室研究与探索, 2010, 29(5) |
| |
| 作者姓名： | 王青 张颖昕 |
| |
| 作者单位： | 北京航空航天大学,自动化科学与电气工程学院,北京100191 |
| |
| 基金项目： | 航空科学基金,航空科技创新基金项日 |
| |
| 摘 要： | 针对倒立摆系统建模过程中引入的建模误差,提出了一种基于遗传算法的最优控制器设计方法。采用遗传算法优化二次型加权阵时,首先将所关注的系统时域性能指标表示为函数形式,再将遗传算法的适应度函数设计为系统参数为标称值和参数误差达到上、下界时,时域指标函数的和。通过这一过程求得的最优控制器,平衡了系统时域性能和对建模误差的鲁棒性。仿真结果表明,控制器对标称模型的控制效果满足时域设计要求。同时,对存在建模误差的对象也能获得良好的时域响应。与其他基于遗传算法的最优控制器相比,控制器设计之初便考虑到建模误差,提高了最优控制器对建模误差的适应性和鲁棒性。
|
| 关 键 词： | 最优控制 遗传算法 倒立摆 |
Optimal Controller Design for Inverted Pendulum Experimental Equipment Based on Genetic Algorithm |
| |
| WANG Qing,ZHANG Ying-xin. Optimal Controller Design for Inverted Pendulum Experimental Equipment Based on Genetic Algorithm[J]. Laboratory Research and Exploration, 2010, 29(5) |
| |
| Authors: | WANG Qing ZHANG Ying-xin |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
