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| 微粒群优化求解的多机器人救援任务分配 | |
| 作者单位： | ;1.淮海工学院理学院;2.江苏师范大学电气与自动化学院;3.江苏师范大学智慧学院 |
| 摘 要： | 面向单一救援任务类型,研究灾难发生后多机器人救援任务分配问题,提出基于改进微粒群优化的问题求解方法,以生成机器人救援任务分配序列.首先,根据被困人员(即目标点)的分布情况,根据目标点之间的距离将其分成若干大类;接着,基于所分的类以救援个数最大为目标给出所求问题的数学模型;接着,设计微粒群优化方法来求取任务分配序列,并基于所求问题设计新微粒编码和解码方法.多种仿真场景验证了所提方法的有效性. |
| 关 键 词： | 微粒群 优化 灾后救援 机器人 |
Rescue Task Allocation by Multiple Robot Based on Particle Swarm Optimization |
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