一种新型的轮式缆索检测机器人系统

针对大跨度斜拉桥缆索的维护,设计了一种远程无线控制的机器人检测系统。首先,建立了驱动模块伺服控制系统的传递函数模型,提出了一种位置和电流的双闭环控制方法来提高步进电机驱动转角精度,以实现机器人行走的精确控制。其次,提出了一种远程无线控制方案,实现了机器人在爬升过程中通过均匀分布在缆索周围的五路高清摄像机,实时地将缆索表面检测视频以及图片传送回基站。实验结果的分析表明,本文建立的远程无线控制机器人检测系统能够很好地应用于现实中的斜拉桥缆索检测,并为恶劣自然环境下机器人的远程无线控制提供一种参考方法。