钢箱梁喷砂除锈并联机器人喷枪轨迹智能优化

研究一种钢箱梁喷砂除锈并联机器人喷枪轨迹的智能优化方法.首先,针对并联机器人喷砂除锈作业建立表面粗糙度预测模型,基于该模型设定能保证表面粗糙度符合工艺要求的约束条件,建立以喷砂除锈效率为优化目标的喷枪轨迹参数优化模型,以完成各片面喷枪轨迹的优化;然后,采用遗传蚁群算法对各片面喷枪轨迹进行组合优化;最后,通过仿真实验验证...