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| 自立倒立摆系统的自摆起及稳定控制 | |
| 作者单位： | ;1.天津大学电气与自动化工程学院 |
| 摘 要： | 首先基于拉格朗日方程建立了自立倒立摆系统的数学模型,然后采用线性二次型最优控制与PD控制相结合的控制方法,并通过设计开关控制来实现2个控制器的切换,最终实现对倒立摆系统的自摆起和稳定控制。 |
| 关 键 词： | 自立倒立摆系统 线性二次型最优控制 PD控制 开关控制 |
Self-swinging up and stable control of self-erecting inverted pendulum system |
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