面向复杂地形的高速移动机器人设计与分析

为满足地图构建、无人驾驶等先进技术的需求，建立了面向复杂地形的轮式高速移动机器人在平地、上下坡、越障等情况下的理论力学模型，完成了移动底盘的力学分析，得到了移动底盘可实现平地、上下坡、越障三种运动的理论力学条件。根据目前对高速移动底盘的需求指标，确定了高速移动机器人的各项性能参数，完成了轮系、一体化底盘及移动机器人整体的结构设计，并对受力较大及扭矩较大的关键零部件进行了有限元仿真分析及运动学仿真分析。根据平台性能需求，完成了硬件设计及电气系统的搭建。为了验证理论研究的正确性，加工了实验样机，进行了相关实验。实验结果表明，所设计的面向复杂地形的高速移动机器人可以实现较高速度运行，具有较大的负载能力，可完成平地、上下坡、越障等运动，对于不同情况的路面具有较强的适应能力。