| 多移动机器人实时编队控制的研究 |
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| 引用本文： | 杨帆,刘士荣.多移动机器人实时编队控制的研究[J].科技通报,2010,26(2):206-212. |
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| 作者姓名： | 杨帆 刘士荣 |
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| 作者单位： | 1. 华东理工大学,自动化研究所,上海,200237;杭州电子科技大学,自动化研究所,杭州,310018
2. 杭州电子科技大学,自动化研究所,杭州,310018 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，浙江省科技计划项目，杭州电子科技大学科研启动基金资助项目 |
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| 摘 要： | 编队控制是多机器人协作任务执行的关键问题,本文研究了基于竞拍机制的多移动机器人实时编队控制问题。由于在多移动机器人围捕等一些任务中存在时间约束条件,提出了整体时间最优的投标策略。设置了实时监督机制以保证在编队能根据机器人数目的变化进行调整。设计了能够同时适应竞标机制与物理系统的行为及运动控制方式。并通过物理实验验证了该编队控制的可行性及灵活性。
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| 关 键 词： | 多移动机器人 实时编队控制 投标机制 编队行为 实时监督 |
Research on Real-time Formation Control for Multiple Mobile Robots |
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| YANG Fan,LIU Shirong.Research on Real-time Formation Control for Multiple Mobile Robots[J].Bulletin of Science and Technology,2010,26(2):206-212. |
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| Authors: | YANG Fan LIU Shirong |
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