基于前馈摩擦补偿的天线伺服控制器设计

出于深空探测和射电天文观测的需要,天线口径不断增大,观测频段越来越高,随之而来的高精度指向的目标,也对天线伺服系统的低速性能提出高的要求。天线的低速性能在很大程度上受到非线性摩擦的影响,在天线低速运行中表现为速度不均匀,出现爬行现象。因此,从工程实际而言,减小摩擦环节带来的负面影响,对于提高天线伺服系统跟踪性能具有重要意义。目前在工程中使用最广泛的是PID控制方法,当天线以很小的转动角度跟踪目标时,存在做位置闭环会出现"平顶",速度闭环出现"死区"的问题。针对工程实际存在的问题,设计了天线伺服前馈补偿PID控制器,克服了摩擦的影响,实现了较高的跟踪精度。