从基础研究到技术创新

智能排爆机器人
　　“智能排爆机器人”性能先进，取得多项技术创新。它基于多级控制结构，采用人工智能层及运动控制层，运动控制层又由补偿器及反馈控制组成，反馈采用P C-104的嵌入式结构，两层之间的联络由手眼协调担任。在手眼协调过程中，多次利用双目视觉计算出的三维坐标与机器手臂当前的姿态，实时地计算出机器手臂的目标姿态，并控制各关节运动到目标姿态。其主要在双目视觉计算精度和手眼协调系统上做了突破。在双目视觉标定过程中，采用了更接近真实成像过程的畸变模型，并且在参数估计的过程中利用线形求解与非线性估计相结合的方法，更精确和有效地估计出成像模型的参数。经实验，系统的双目视觉计算算法能将误差控制在0.3%之内，利用手眼协调系统，弥补了一次计算以及手臂运动过程中可能造成的误差，将图像处理绝对误差控制在1m m之内，极大地提高了该排爆机器人系统的性能以及实用性。