基于模型预测控制的四旋翼无人机双闭环控制

针对欠驱动非线性的四旋翼无人机轨迹跟踪问题，本文提出使用模型预测控制方法来解决小型四旋翼无人机的位置航向控制问题。在建立无人机动力学模型的基础上，采用双闭环路控制结构，对外环(位置控制环),MPC控制器旨在跟踪输入的参考轨迹；对内环(姿态控制环),为了实现对姿态的快速响应，将姿态子系统化为LPV表示，提出LPV-MPC控制器使用二次规划求解。通过仿真验证了所提出的控制方法的有效性。