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| 一种离散的模块化机械臂分布式自抗扰控制策略 | |
| 引用本文： | 史先鹏,刘士荣,董德国,张波涛.一种离散的模块化机械臂分布式自抗扰控制策略[J].科技通报,2010,26(2):217-222,227. |
| 作者姓名： | 史先鹏 刘士荣 董德国 张波涛 |
| 作者单位： | 1. 华东理工大学,自动化研究所,上海,200237;杭州电子科技大学,自动化学院,杭州,310018 2. 杭州电子科技大学,自动化学院,杭州,310018 3. 华东理工大学,自动化研究所,上海,200237 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目资助，浙江省科技计划基金项目资助 |
| 摘 要： | 针对模块化机械臂动力学中存在的参数不确定性及外界干扰,在参考输入受噪声影响的情况下,提出了一种离散时间模块化机械臂关节空间分布式控制策略。利用跟踪微分器获得了高质量的角位移信号及其微分信号,利用扩张状态观测器来补偿机械臂不确定非线性动力学以及外部干扰,并采用非线性状态误差反馈形成控制作用,在关节空间设计强鲁棒性的自抗扰控制器实现机械臂关节空间的轨迹跟踪控制。由于对每个关节单独设计了控制器,因此控制器结构简单,易于实现,仿真结果进一步验证了所提方案优于传统控制方法。 |
| 关 键 词： | 模块化机械臂 关节空间 分布式控制 自抗扰控制器 |
A Distributed Discrete Control Strategy with Active Disturbance Rejection Controller for Modular Manipulators |
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| SHI Xianpeng,LIU Shirong,DONG Deguo,ZHANG Botao.A Distributed Discrete Control Strategy with Active Disturbance Rejection Controller for Modular Manipulators[J].Bulletin of Science and Technology,2010,26(2):217-222,227. | |
| Authors: | SHI Xianpeng LIU Shirong DONG Deguo ZHANG Botao |
| Abstract: | |
| Keywords: | |
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